东晋宁康二年(374)，乐清始建县，初名乐成。县治设在今乐成镇翔云峰山麓。

     初建县时，乐清有县而设有城。这样的日子过了三百七十多年，直到唐天宝三年(744)，乐清才第一次修筑城墙。当时筑的城很小，以县署为中心，周仅一里，高一丈二尺，宽二丈四尺。大致的位置，东西两面当限于两溪之间，南面在今日公安东路姜公桥头至公安西路以北一线。这座小城历经唐、五代、两宋，至元朝时废。

     明朝，倭寇为害甚烈。洪武六年(1373)，为防倭寇入侵，乐清第二次筑城。当时利用东塔、西塔两塔山，修筑石城，到溪边树以木栅，木栅外边开设漳沟，水陆各有门。嘉靖三十一年(1552)，倭患大作，知县杨钥用石块充固城墙，东西两面到达塔山的山脚，南面到达三桥，城墙高二丈四尺，基厚二丈二尺，设三门，中为镇诲门，东为鸣阳门，西为迎恩门；当溪为洞设水门，而以四寨为翼。嘉靖三十七、三十八两年，倭寇接连来犯，于是再次修筑城墙，南面照旧，东面为小河所包，北面至翔云峰山脚，西面到西溪，设十门，六大四水。

　  清朝雍正四年(1726)，知县唐传性捐俸重筑城垛，又建北门城桥。嘉庆元年(1796)八月，城墙因飓风损坏而重修，周长八里多，城身外长一千四百七丈，高二丈三尺，里长一千四百二丈，高一丈八尺，底宽一丈四尺，顶宽九尺。北面紧挨着山而没有护城河，南面靠近河，东西两面依附溪水为漳，置城楼六座，有六门，东名忠节，南名镇海，西名迎恩，北名拱辰，东南名鸣阳，西北名肃清。又有四小门，名东皋、文笔、箫台、仓桥。文昌阁、文昌桥(今南门桥)、文虹桥、山川坛、白鹤寺等，均在城墙之外。

    民国二十七年(1938)，正值抗日战争之际，日本侵略军的飞机常来县城骚扰投弹。为了在日军飞机空袭时便于疏散人口，县长李乃常奉省府令，调集壮丁，拆除了古城墙。至民国末年，城墙只剩下几处残垣，除县署及丹霞山麓尚留有古城遗迹外，别处不复能见。
乐清古县城前临大海，后拥群山，九牛、文峰蟠其左，箫台、西岑踞其右，像人张开的两只手臂一样，抱住了县城，两溪经流，山环水绕，风光秀丽。民国末年，县城人口不到万人，区域仅零点七平方公里。中华人民共和国成立后，特别是八十年代改革开放之后，县城建设突飞猛进，区域迅速扩大，南面到达水深、县浦，东面到达后所，西面到达宋湖、盖竹，北面直至蜈蚣桥山脚，至一九九七年，面积达五点二平方公里，新建街道纵横有序，新建屋宇高耸连片。一个崭新的乐清屹立在东海之滨。